組討ちと呼ばれる戦国時代の合戦のための戦い方や捕手と呼ばれる人を捕えるための武芸を元に、1532年に竹内久盛が創始した現存する最古の柔術流派といわれる竹内流が誕生し、更に江戸時代・明治時代にかけて様々な流派が誕生しました。
明治に入ると加納治五郎が天神真楊流と起倒流をベースとして投げ技、関節技、打撃、武器術等の技法を網羅した武道を目指したが、競技化のため投げ技と寝技を中心とした講道館柔道が創始されました。
それから暫くたった1915年頃、講道館の前田光世がブラジルに渡りカーロスグレーシーに柔道の技術を伝え、その弟エリオグレーシーによって体が小さくても大きい相手に勝てるよう考え出されたのがグレーシー柔術、つまりブラジリアン柔術です。
1993年、何でもありの大会で最軽量のホイスグレーシーが優勝し、グレーシー柔術の名が世界に広まり、その後日本でも道場が出来初め1997年に日本ブラジリアン柔術連盟が設立され、現在の競技人口は三万人と言われています。