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・明確にいつ誕生したという事実は分かっていない。
ただ、4500年前に生まれたインダス文明の遺跡からの瞑想する人を思わせる像が彫られている出土品があり、これをもって当時からヨガの起源となる修行法が実践されていたのではないかと推測されていて、これがヨガの起源だと言われている。

・紀元前1000年頃ヨガの考え方が記されたヴェーダ聖典（宗教的書物）が書かれ、その後様々な文献の中に出てきたヨガの教えを西暦400年頃一つの書物にまとめ、ヨガの最古の根本教典と呼ばれている「ヨガ・スートラ」が書かれた。

・ヨーガ・スートラには心を止滅させて、悟りの境地へ到達するための実践的な方法として八支則が紹介されている。

・平安時代に空海が日本にヨガを持ち込まれた。
ただ、現在のヨガの形と違い、瞑想が中心のヨガだった。

・1200年頃
それまでヨガの中心であった瞑想に加え、現在のヨガ教室などで行われているポーズと呼吸法で構成されたハタ・ヨガの原型が生まれた。

・1500年頃
体系化されて全世界へ広まりまった。
一部の人が修行として行った。

・1800年頃
インドでヨガが殆ど途絶える。

・1800年半ば
西洋人に誇れる文化があることを示そうとヨガを復活させた。
だが、武術訓練と結びついて武装集団が登場し、危険な物として避けられるようになった。

・1800年代後半
西洋の身体訓練をヨガに取り入れてハタヨーガの元に体系化された。

・1919年
インドから帰国した中村天風が日本にヨガを広める。

1948年
インドラデヴィさんがハリウッドでヨガ教室を開き、ハリウッドセレブがヨガを習いヨガブームになり、世界に広まっていく。

・1970年代：アメリカでヒッピーブームと重なりヨガブームとなり、日本でも美と健康のエクササイズとしてヨガがブームとなる。
第一次ヨガブームと呼ばれる。
アメリカでホットヨガが生まれた。

・1990年代～2000年代：アメリカからハリウットセレブを中心にした世界規模のヨガブームが日本に伝わり人気となる。
第二次ヨガブームと呼ばれる。
ホットヨガ、ハンモックヨガ、ビアヨガ等、様々なヨガが生まれた。